从main函数分析contiki

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使用平台为CC26xx，main函数基本上全部位于contiki下的platform文件夹下的各平台文件夹中，所以尝试从main函数入手分析。 main函数放在平台目录中，相同处理器不同的开发板提供的资源是不一样的，那么是需要新创建一个平台的，然后在里面进行各种定制，所以分析现有平台的设计方法是很有必要的。 main函数中主要包含：

  • *_init();
  • process*();
  • while(1);

init 部分

1. 配置CC26XX的VIMS工作模式

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/* Enable flash cache and prefetch. */
  ti_lib_vims_mode_set(VIMS_BASE, VIMS_MODE_ENABLED);
  ti_lib_vims_configure(VIMS_BASE, true, true);

在vim.h文件中可以找到：

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#define VIMS_MODE_ENABLED  (VIMS_CTL_MODE_CACHE) // Enabled mode, only USERCODE is cached.

在hw_vim.h文件中找到：

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#define VIMS_CTL_MODE_CACHE                                         0x00000001

2. 关中断

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ti_lib_int_master_disable();

在ti-lib.h文件中有：

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#define ti_lib_int_master_disable(...)        IntMasterDisable(__VA_ARGS__)

3. 时钟选择

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/* Set the LF XOSC as the LF system clock source */
  oscillators_select_lf_xosc();

4. lpm初始化

通过函数lpm_init()实现。

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void
lpm_init()
{
  list_init(modules_list);

  /* Always wake up on any DIO edge detection */
  ti_lib_aon_event_mcu_wake_up_set(AON_EVENT_MCU_WU3, AON_EVENT_IO);
}

modules_list由LIST(modules_list)定义，展开后如下：

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static void *modules_list_list = NULL;
static void ** modules_list = (**)&modules_list_list;

而list_init()是这样的：

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void
list_init(list_t list)
{
  *list = NULL;
}

嗯，除非用过，否则这句执行不执行一个样。

5. board_init

board_init();实现，看看做了什么：

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 board_init()
{
  uint8_t int_disabled = ti_lib_int_master_disable();//如果本来就disable则返回true，如果为enable，则disable并返回false。

  /* Turn on relevant PDs */
  wakeup_handler();

  /* Enable GPIO peripheral */
  ti_lib_prcm_peripheral_run_enable(PRCM_PERIPH_GPIO);//PRCM(power management and clock control)

  /* Apply settings and wait for them to take effect */
  ti_lib_prcm_load_set();
  while(!ti_lib_prcm_load_get());

  lpm_register_module(&srf_module); //将srf_module添加到lpm的模块链表中。srf_module是个lpm_registered_module_t类型的数据结构，

  configure_unused_pins();//这个本来不想看的，看到了就写到下面。

  /* Re-enable interrupt if initially enabled. */
  if(!int_disabled) {//如果原来为enable，这里进行还原。
    ti_lib_int_master_enable();
  }
}

configure_unused_pins：看来没用的全关了。为了低功耗，不过写出来是为了知道想要的时候这里需要修改宏。

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static void
configure_unused_pins(void)
{
  /* Turn off 3.3-V domain (lcd/sdcard power, output low) */
  //#define BOARD_IOID_3V3_EN         IOID_13 //demo板上这个pin是LCD的reset。
  ti_lib_ioc_pin_type_gpio_output(BOARD_IOID_3V3_EN);
  ti_lib_gpio_clear_dio(BOARD_IOID_3V3_EN);

  /* Accelerometer (PWR output low, CSn output, high) */
  ti_lib_ioc_pin_type_gpio_output(BOARD_IOID_ACC_PWR);
  ti_lib_gpio_clear_dio(BOARD_IOID_ACC_PWR);
}

6. GPIO中断初始化

gpio_interrupt_init();函数完成，而这个函数实现的是对handles[]函数指针数组的初始化，全部初始化为NULL，这个需要的时候用gpio_interrupt_register_handler函数进行注册，然后遇到中断的时候会用handles[]();来完成中断处理。

7. LED初始化

和GPIO一样需要设置相应端口为输出模式。其它事情不做。

8. 时钟初始化

时钟初始化通过三个函数完成：

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soc_rtc_init(); //初始化定时器，产生ticks
clock_init(); //初始化GPT0定时器，配置用于定时的计时器
rtimer_init();//什么也没做

9. 看门狗初始化

10. 产生随机数

11. 串口初始化

12. 串口输入初始化 //serial_line_init();

13. RF和网络协议相关配置初始化

process 相关

在serial_line_init();函数中就使用了process_start函数。把其他相关代码整理如下：

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process_init(); //清空任务链表
process_start(&serial_line_process, NULL);//serial_line_init();展开得到。

process_start(&etimer_process, NULL);
ctimer_init();

process_start(&sensors_process, NULL);
autostart_start(autostart_processes);

看了官方文档，跟了代码，总算搞明白了autostart_process，process_start, autostart_start, process_list之间的关系了。autostart_process是进程指针数组，包含需要直接启动的进程，process_list是进程链表所有启动的任务均在这个链表上。autostart_start最终调用了process_start，不同的是autostart_start的入口参数是个进程指针数组，可以同时启动多个进程，而process_start入口参数是进程指针，把某个进程添加到进程链表中。
process_start函数不能使进程被执行。

process start

  • 将进程添加到链表process_list的最前端，并将该进程的地址赋值给process_list。
  • 将进程状态设置为PROCESS_STATE_RUNNING;
  • 执行PT_INIT(&p->pt);将进程的pt值设置为0。

while(1)

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while(1) {
  uint8_t r;
  do {
    r = process_run();
    watchdog_periodic();
  } while(r > 0);

  /* Drop to some low power mode */
  lpm_drop();
}

while(1)中执行1次process_run，然后执行lpm_drop().